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俗話說＂工欲善其事必先利其器＂，之前在Ubuntu上運行的ROS項目都是用vim或者gedit編寫和修改代碼，然后在終端編譯運行，很不方便，函數跳轉查看都沒辦法實現。所以今天我決定找一個方便的開發工具，也就是找一個像Windows上的VS那樣的集成開發工具(IDE)，ROS官網上有一個不同IDE的對比文章，網址在這里

我選擇使用VScode．下載安裝好VScode后，在擴展欄安裝C/C++，CMake，CMake Tools，Code Runner，ROS(deprecated)，Chinese 這些插件．接下來用一個簡單的話題發布栗子來演示操作過程

創建ROS工作環境

首先新建一個文件夾，我命名為test_ros，在該文件夾中打開終端，執行以下命令來創建ROS工作環境：

mkdir src && cd src
catkin_init_workspace
cd ../
catkin_make

然后在VScode中打開test_ros文件夾，此時的文件目錄如下

使用VScode搭建ROS開發環境的教程詳解

右鍵單擊src，選擇Create Catkin Package，Package命名為helloworld

使用VScode搭建ROS開發環境的教程詳解

添加roscpp, rospy作為依賴項

使用VScode搭建ROS開發環境的教程詳解

之后src目錄下會出現以下文件：

使用VScode搭建ROS開發環境的教程詳解

繼續在src/helloworld/src目錄下添加一個cpp文件，命名為helloworld.cpp，內容如下：

#include <iostream>
#include <string>
#include <sstream>
using namespace std;
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while(ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
count++;
}
return 0;
}

此時會提示找不到ros/ros.h和std_msgs/String.h，我們繼續通過后面的步驟來解決．

配置.json文件

接下來配置c_cpp_properties.json,launch.json,tasks.json分別如下:

c_cpp_properties.json，用于指定C/C++類庫和包含路徑以及配置

按住Fn+F1，找到C/C++:編輯配置(JSON)

使用VScode搭建ROS開發環境的教程詳解

之后就會生產c_cpp_properties.json文件，修改文件內容如下：

{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": [
"${workspaceFolder}/**",
"/opt/ros/melodic/include"
],
"defines": [],
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17",
"intelliSenseMode": "clang-x64",
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
}
],
"version": 4
}

其中/opt/ros/melodic/include為ROS相關頭文件所在的路徑，此時可能仍然找不到ros/ros.h和std_msgs/String.h，繼續運行以下命令即可在build文件夾下生成compile_commands.json文件

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1

然后就可以找到ros/ros.h和std_msgs/String.h了

launch.json，用于調試

按住Fn+F5啟動調試，就會生成launch.json，修改launch.json文件內容如下：

{
// 使用 IntelliSense 了解相關屬性。
// 懸停以查看現有屬性的描述。
// 欲了解更多信息，請訪問: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) Launch",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/build/helloworld/helloworld",// 表示可執行程序所在的路徑，其中，${workspaceRoot}表示VScode加載的文件夾的根目錄
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${workspaceFolder}",
"environment": [],
"externalConsole": false,
"MIMode": "gdb",
"setupCommands": [
{
"description": "Enable pretty-printing for gdb",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
],
//"preLaunchTask": "make build"//最好刪了，不然會影響調試，每次調試都直接執行make build
}
]
}

tasks.json，用于編譯

按住Fn+F1，找到任務：配置任務，創建tasks.json文件，修改tasks.json文件內容如下：

{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以選擇shell或者process,如果是shell代碼是在shell里面運行一個命令，如果是process代表作為一個進程來運行
"command": "catkin_make",//這個是我們需要運行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后綴，可以寫在這里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可選always或者silence，代表是否輸出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
},
]
}